本发明提供了一种基于无线传感器执行器网的大型智能灯光节能控制方法，包括以下步骤：步骤１：初始化传感器节点的滤波器参数；步骤２：打开传感器，对监测区域进行检测；步骤３：对不同的测量信息进行融合；步骤４：计算滤波器增益，更新滤波器的预测值；步骤５：根据当前滤波器的预测值，执行相应的操作。本发明是一种分布式协同估计和控制算法，每个节点能够根据自身的测量信息和接收邻居节点的测量信息协同地估计车辆的状态，控制器根据这些状态控制命令。由于实时地监测车辆和控制灯光，相比传统的照明系统，大大地减少了能耗，根据卡尔曼预测估计需要亮灯的扇形区域，控制灯光的亮度，不仅节约了能量，而且具有非常人性化的舒适度。