本发明公开了包含运动节点的竞争信道水声网络多节点并行通信方法，包括：布放静态节点；运动节点进入水声通信网络的通信范围后，确定本节点当前相对上述坐标系统的位置及速度矢量，并在信道空闲时向水声通信网络中的其他节点广播加入网络信令；当节点有数据需要发送时，在新的传输周期参与信道的竞争，计算本节点能无冲突地发送数据至相应目的节点的时刻，并在该时刻发送数据；当运动节点需要退出网络时，在信道空闲时向其他节点广播退出网络信令，其他节点接收到该信令后。本发明能有效地提高信道的利用效率，减少通信的平均时延，可以广泛用于各种包含运动节点的水声通信网、水声传感网等场合。