本发明公开了一种车联网环境下基于D2D的多接入边缘计算任务卸载方法，该方法将任务卸载策略、发射功率和信道资源分配模式建模为一个混合整数非线性规划问题，优化问题为车联网系统内所有与基站进行蜂窝通信的终端CUE的时延和能耗效益之和最大化。该方法时间复杂度低，能够有效利用车联网系统信道资源，保证以D2D通信形式进行本地V2V数据交换的终端DUE的时延可靠性，同时CUE的时延和能耗接近最低，符合车联网的低时延、高可靠要求。本发明通过搭建仿真平台进行验证，CUE总时延和能耗接近最小化，该方法相对于传统任务卸载方法的性能优势。