本发明公开的基于步态周期的功率控制，中继选择和时隙分配方法，包含以下步骤：传感器节点检测出信道状况变化的周期性，计算出步态周期，对下一个周期的信道状况进行预测；将步态周期划分成两个以上的子帧，对于每个子帧，以平均信道路径损失代表信道状况，并根据信道状况为每个传感器节点筛选出候选中继，然后结合功率控制的算法，得到网络总能耗最小化的中继选择方案；对每个子帧，得到每个传感器的中继节点之后，为了保证时延不会超过一个子帧的时间长度，中继节点的时隙需要安排在源节点的时隙之后，在此约束下，结合功率控制算法，得到网络总能耗最小化的时隙分配方案。本发明能够实现整个网络的总能耗最小化，同时还能保证传输的稳定性。