本发明公开了一种用于人与机器人协作的网络连接方法，包括步骤：1)终端设备生产阶段；2)终端设备启动阶段；3)设备发现阶段；4)设备工作阶段。本发明能够协助机器人终端与客户端建立连接并尽可能提供高带宽低延迟传输信道，并兼容包含多个网络适配器的终端和使用网络地址和端口转换技术进行网络接入的环境，使用服务器的设备终端均包含由设备制造商预先签发的数字证书，避免未授权的设备终端或假冒的终端设备使用服务器，同时终端设备通过验证服务器证书来避免连接至假冒服务器，采用点对点连接和中转服务器隧道相结合的传输方式，可以有效结合点对点连接的延迟低、带宽高和中转服务器隧道的网络兼容性强的优点。