本发明公开了一种能耗感知的边云协同动态卸载调度方法。所述方法包括：建立拥有多个IoT设备、一个边缘服务器和一个云数据中心的边云协同系统模型；构建通信模型、计算开销模型和任务依赖模型；构建任务卸载决策的成本函数及其相应的约束条件；使用强化学习方法动态获取任务卸载策略；根据任务间依赖关系对任务进行动态调度，实现能耗感知的边云协同动态卸载调度。本发明用以解决现有算法在无线网络状态动态改变的物联网场景下不能有效获取任务卸载策略的问题，同时本发明方法能够有效的降低计算任务的执行能耗。