本发明公开了一种高效的群智感知数据流隐私保护真值发现方法，包括以下步骤：1、秘钥分发中心生成系统公共参数和公私钥对；用户在参与任务之前，向秘钥分发中心注册并进行权重初始化；2、参与用户首先加密收集的感知数据和权重信息生成加密的感知报告，将感知报告上传到云服务器；3、云服务器向秘钥分发中心发送该时间周期中参与用户的加密权重数据，以申请函数解密密钥；4、云服务器使用函数解密密钥解密该时间周期收到的加密感知数据，得到感知对象在该时间周期的真实值；5、云服务器将感知对象真值发送给每个参与用户，参与用户根据该真值与其感知数据的距离，更新用户权重；6、反复执行步骤2至步骤5，得到感知数据流真值。