本发明公开了一种基于噪声消除的到达时间估计方法，包括下列步骤：S1、发射端发送超宽带脉冲序列；S2、对接收到的超宽带信号进行功率采样；S3、对功率采样序列求均值；S4、计算得到噪声均值向量；S5、采用秩和方法得到功率均值列向量的秩；S6、设置判决门限；S7、进行TOA估计。本发明提出的针对功率采样序列的均值操作，可以有效消除接收信号中的噪声，提高到达时间估计的精度。本发明采用秩和方法，用以鉴别超宽带脉冲信号和噪声信号，这使得鉴别过程更易操作，结果更准确可靠，并且可以有效去除离群值的影响。本发明采用的门限设置方法，形式简单，且可靠有效。