本发明公开了一种认知车载自组网中协作频谱感知方法，其主要过程为：各个认知车辆接收感兴趣频段的授权用户信号并进行以下操作：(1)采用循环模糊函数方法对接收到的授权用户信号进行多普勒频移估计；(2)采用双门限循环谱能量检测方法进行频谱感知，当循环谱能量值大于大门限值或小于小门限值时把本认知车辆获取的本地判决结果及其位置信息在公共控制信道上传送给路侧单元。最后，路侧单元将接收到的参与协作的认知车辆的信息通过位置相关决策方法进行融合判定授权用户频段是否空闲。本发明考虑了多普勒频移对检测的影响，利用了所有循环频率处的频谱信息，并且根据认知车辆间相对位置的实时变化动态改变协作加权因子，提高了检测性能。