本发明公开了一种基于协作节点选取和FCM算法的认知车联网频谱感知方法，步骤如下：认知车辆向路侧单元发送通信请求；根据所需车流密度及车辆间距离确定参与协作车辆数，路侧单元利用车辆位置和车辆间相关性选取认知车辆进行协作频谱感知；选取的认知车辆运用能量检测方法进行频谱感知，利用FCM算法对认知车辆检测统计量进行聚类，获取聚类中心和隶属度矩阵，当检测统计量隶属度差异值大于某一阈值时进行本地判决；路侧单元基于协作节点位置和相关性进行加权融合判决，判断主用户是否存在。本发明基于车辆位置和车辆间相关性动态选取协作车辆，保证频谱感知准确性并节省开销；考虑车辆位置的移动，无需信噪比等先验信息，提高检测性能。