本发明公开了一种电动汽车驱动与充电一体化电路及其转矩消除控制方法，包括动力电池、双向DC/DC变换器、四桥臂DC/AC变换器、三相电机、辅助电感、第一转换触点开关、第二转换触点开关、第一单触点开关、第二单触点开关、交流接口和控制单元；该电路只增加一个辅助电感实现三相输入充电，具有电机驱动控制简单，无需重新设计电机，功率密度高的优点。本发明还提出该电路的转矩消除控制方法，通过桥臂并联控制实现充电时的电机转矩消除，辅助电感的感值不需与电机定子绕组等效电感设计成一致，具有鲁棒性强的优点。