本发明公开了一种基于UWB的实时测距方法、网络结构及网络节点，采用DS–TWR测距作为RSSI测距的建模和自适应参数学习的依据，利用在DS?TWR测距通信过程中的RSSI数据进行其余节点的测距，可以适合大规模集群网络，监督学习机制来获得实时参数更新值，标准数据集从DS?TWR的测距过程中获得，同时也获得RSSI测距过程的噪声，该噪声用于RSSI测距的加权平均的权值计算；在两次DS?TWR之间的测距过程中，采用RSSI方法进行测距来提高测距频率，实现快速测距和降噪。