本实用新型公开了一种小型无人直升机机载激光扫描数据采集系统，包括：处理器、惯性测量单元、差分全球卫星导航定位系统、三维激光扫描仪和高清摄像头，该数据采集系统实现了惯性测量单元、三维激光扫描仪、差分全球卫星导航定位系统和高清摄像头等传感器数据的同步采集与传输。该系统为了实现多个采集任务的并发执行，嵌入实时Ｌｉｎｕｘ操作系统的处理器使用了Ｌｉｎｕｘ多线程技术，具有较强的实时性和同步性。同时，该系统的硬件设计集成度高，外形简单，结构轻巧，方便安装在包括无人机、飞艇等各类轻小型飞行平台上，可以避开航空管制飞行，大大减少飞行成本，并且使航空测绘扫描效率大大提高，实现快速高效地测绘地形。