本发明公开了一种蛇形机器人自适应攀爬控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：采用改进后的攀爬步态控制函数控制蛇形机器人进行攀爬运动；依据扩展卡尔曼滤波原理，设计参数自适应调节算法；结合改进后的攀爬步态控制函数和所述参数自适应调节算法，控制所述蛇形机器人在攀爬过程中对杆径的变化进行自适应调节。本发明通过结合攀爬步态控制函数和参数自适应调节算法形成闭环反馈，实时调整蛇形机器人的参数，实现蛇形机器人在攀爬过程中对杆径的变化进行自适应调节，可广泛应用于机器人控制技术领域。