本发明公开了一种快速求解冗余度机械臂关节角偏移问题的方法，包括以下步骤：1)将冗余度机械臂关节角速度层的逆运动学问题设计为考虑反馈的关节角无偏移规划；2)将步骤1)的关节角无偏移规划写成一个标准的二次规划；3)将步骤2)中标准的二次规划通过拉格朗日乘子法转化为时变矩阵等式的求解问题；4)将步骤3)的时变矩阵等式用变参收敛微分神经网络来求解。本发明采用一种新颖的变参收敛微分神经网络对考虑反馈的冗余度机械臂关节角无偏移规划进行求解，具有可行性高、计算效率高、计算精度高、实时性强、安全性好的优点。