本发明公开了一种异质车联网条件下自主车队运行的容错控制方法，包括以下步骤：（１）考虑驾驶员的滞后反应时间随时间变化的特性，提出了更符合实际的耦合映射跟驰模型；（２）利用李雅普诺夫函数理论，推导了车队行驶满足稳定性的充分条件；（３）考虑异质车联网环境下同时存在人工驾驶车辆和自动驾驶车辆，根据车流的运行特性，将人工驾驶车辆抽象为自动驾驶车辆传感器失效的情况，设计了状态反馈速度控制器。本发明设计了复合人工驾驶车辆和自动驾驶车辆的状态反馈速度控制器，使得系统在部分传感器失效的情况下仍然满足渐进稳定，即可缓解交通拥堵问题。