本发明公开了一种周期扰动观测器的设计方法，包括步骤：S1、基于扰动观测器原理以及周期信号的特性，在扰动观测器的滤波器基础上添加延时环节，建立周期扰动观测器的控制模型；S2、确定周期扰动观测器的控制模型中滤波器的设计选型；S3、通过数学推导与实验仿真，确定周期扰动观测器的控制模型中的相关参数，最终完成周期扰动观测器的设计。本发明采用引入延时环节的方式精确控制补偿对应频率的周期干扰，提高控制系统的稳定性与鲁棒性，该观测器可与自适应系统配合，完成控制系统(如电机控制系统)的抗干扰模块，实现系统的稳定运行。