本发明公开了一种基于时滞的超磁致驱动器回滞建模方法，包括步骤一获取超磁致伸缩驱动器的输入输出数据，所述输入数据为驱动器的电流值，输出数据为驱动器的负载输出位移值；步骤二建立基于时滞的回滞模型，步骤三对模型中离散密度权值ｐｉ的辨识和时滞算子τ（ｍ）的辨识。本发明能有效表征负载变化情况下以超磁滞伸缩驱动器为主的一类智能材料驱动器输入输出特征，结构简单，辨识方法简单易行，适应负载范围宽。