本发明公开了一种用于机器人仿真系统的碰撞检测方法，包括步骤：步骤1、处理仿真对象，通过已有三维建模软件对包括机器人基座等几何模型进行三角剖分处理，得到几何模型的三角面片数据；步骤2、通过碰撞检测引擎分析三角面片数据，依次建立各个几何模型对应的检测数据结构；步骤3、优化所述检测数据结构，选择符合需要的模型配对加入到检测列表中；步骤4、利用所述检测列表中的检测数据结构计算几何模型间的最小距离，根据最小距离是否为0判断模型是否发生碰撞。本发明由于使用已有三维建模软件来处理几何模型，从而不受限于某种几何模型格式，应用范围更广，由于使用已有碰撞检测引擎并进行优化，使得模型配对的检测更有针对性，更高效、精度更高。