本实用新型涉及一种自动驾驶车辆路径跟踪控制系统，包括感知模块、地图定位模块、传感器模块、规划模块、运动控制器、转角控制器、车辆纵向控制器、EPS控制器、ESP控制器。其特征是以车辆横纵向动力学和路径跟踪运动学为基础，以规划模块和传感器模块输入信号为依据，通过运动控制器产生横向方向盘转角请求和纵向速度请求，再分别通过方向盘转角控制器产生手力扭矩请求发送给EPS控制器完成车辆转向，以及车辆纵向控制器产生加速度请求发送给ESP完成目标速度跟随。由此完成车辆路径跟踪时的横纵向控制问题，保证车辆精确跟踪运动规划模块产生的期望路径。