本发明提出一种在线改变目标速度和位置的S形加减速控制方法。该方法包括：加速阶段速度规划；减速阶段速度规划；匀速阶段速度规划；实际减速点预测；最大速度处理；剩余距离补偿；在线改变目标速度算法；在线改变目标位置算法。采取加/减速度离散化的速度规划方法，并结合用户输入参数分别计算出七段速度规划阶段的运行时间。依据最大加速度和最大速度是否可达判据，同时考虑到离散化后的加/减加速度、加/减速度和终点位置L对采样周期Ts取整问题，对实际可达最大加/减加速度、加/减速度和进给速率修正。本发明极大地简化原有的计算公式和节省大量计算机运算时间，剩余距离在减速过程采取一次性补偿方法。