本发明公开了一种基于Ｌｉｎｕｘ的ＥｔｈｅｒＣＡＴ主／从站控制系统及方法，系统包括ＥｔｈｅｒＣＡＴ主站系统和ＥｔｈｅｒＣＡＴ从站系统，ＥｔｈｅｒＣＡＴ主站系统完成任务控制和运动控制等运算任务，并利用硬件抽象层构建抽象逻辑电路，硬件抽象层与ＥｔｈｅｒＣＡＴ主站模块连接，ＥｔｈｅｒＣＡＴ主站模块按照ＥｔｈｅｒＣＡＴ通信协议将数据编码为ＥｔｈｅｒＣＡＴ报文后由以太网口传输给从站系统。利用ＥｔｈｅｒＣＡＴ主／从站之间的实时高速通信，将位置／速度指令值发送到数字量接口／模拟量接口。同时数字量接口／模拟量接口接收反馈回来的脉冲指令值，通过ＥｔｈｅｒＣＡＴ从站系统发送回主站，ＥｔｈｅｒＣＡＴ主站模块得到反馈位置／速度指令值，并反馈回运动控制器，由此完成全闭环／半闭环控制。本发明具有运动控制系统组网布线灵活、通信速度和可靠性高、成本低的优点。