本发明公开了一种人机协作场景下的机器人智能躲避人类方法，包括以下步骤：１）通过机器人Ｄ?Ｈ参数构建虚拟场景的机器人圆柱模型；２）通过Ｋｉｎｅｃｔ实时获取真实场景的ＲＧＢ图像和操作员的骨骼数据，并构建虚拟场景的操作员圆柱模型；３）真实场景和虚拟场景中机器人和操作员的标定对应；４）机器人模型和操作员模型的实时碰撞检测。采用本发明方法，操作员可以在机器人作业空间中自由运动，而机器人则可以根据Ｋｉｎｅｃｔ获取的操作员的信息进行主动的避障。