本发明公开了一种基于模型相关强化学习的仿人机器人步态控制方法，包括步骤：１）为仿人机器人行走前后稳定控制任务定义强化学习框架；２）使用基于稀疏在线高斯过程的模型相关强化学习方法对仿人机器人进行步态控制；３）使用ＰＩＤ控制器对强化学习仿人机器人控制器的动作选择方法进行改进，改进操作为使用ＰＩＤ控制器获取强化学习控制器动作选择操作的寻优初始点。本发明使用强化学习来对仿人机器人行走过程中的步态进行控制，从而使仿人机器人的行走控制能通过与环境交互来进行自主调节，达到更好的控制效果，使仿人机器人在前后方向上保持稳定。