本发明公开了一种基于ROS机器人操作系统的机器人自动跟随方法，该方法是使用激光雷达采集数据，对数据进行预处理，使用层次聚类算法对数据进行聚类，以行人双腿模型作为行人识别特征，以双腿中间位置代表行人位置，以重采样的方法解决激光雷达特征不明显，识别率低的缺点。本发明方法合理利用ROS机器人系统进行实现，方便各部分之间的消息传递和功能实现，利用了ROS的导航框架，使机器人自动跟随过程中，具备一定的导航避障能力。