本发明公开了一种基于改进型粒子群算法的焊接机器人最优路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：获取实际焊接工件的焊接点数目和位置；步骤2：建立焊接机器人最优路径规划的数学模型；步骤3：基于改进型粒子群算法，将步骤1获取的焊接点信息作为输入，经过迭代计算后，获得一条焊接机器人的最优焊接路径；步骤4：焊接机器人根据步骤3中输出的最优焊接路径对焊接工件进行焊接。所述方法对原始的粒子群算法进行了改进，利用近邻法和随机法初始化高质量种群加快算法收敛速度；引入2?opt局部优化算法提高求解精度；结合对个体最优解局部变异、交叉和“早熟”判断等策略避免算法陷入局部最优；具有最优解精度高以及收敛速度快的特点。