本发明公开了一种基于波浪评估的多旋翼无人飞船水面起飞控制方法，步骤如下：S1、根据多旋翼无人飞船的状态估计波浪特征；S2、收到遥控端发送的起飞指令后，根据所估计的波浪特征信息，选择合适的开始起飞时刻；S3、以预定的起飞方式控制多旋翼无人飞船起飞。本发明在多旋翼无人飞船起飞之前利用本身搭载的传感器对多旋翼无人飞船附近水域的波浪特征进行评估，利用所得波浪特征指导开始起飞时刻的选取，一定程度上避免了因为开始起飞时刻选择不合理导致多旋翼无人飞船起飞失败的情况出现。