本发明提供了一种多旋翼无人飞行器的稳定飞行控制方法，包括如下步骤：１）通过机载的传感器获取飞行器自身的飞行实时运行数据，并通过所搭载的处理器对飞行器的运动学问题进行相应的解析处理，建立飞行器动力学模型；２）根据变参收敛微分神经动力学设计方法，设计多旋翼飞行器动力学模型的变参收敛微分神经网络求解器；３）利用获取的飞行器实时运行数据与目标姿态数据，通过变参收敛微分神经网络求解器求解飞行器电机的输出控制量；４）将步骤３）的求解结果传递给飞行器电机调速器控制无人飞行器运动。本发明基于变参收敛微分神经动力学方法，可快速、准确、实时地逼近问题正确解，可以很好地解决矩阵、向量、代数以及优化等多种时变问题。