本发明公开了一种不同姿态四足爬壁机器人的关节扭矩确定方法，包括：采用吸附姿态描述机器人吸附的姿态信息；确定其机器人吸附姿态和腿末端位置；基于力平移原理和质心公式将机器人重力集中处理，建立了在任意吸附姿态下机器人整体的力螺旋平衡方程；利用有限元分析建立腿支链子装配体的静柔度模型并通过线性变换得到任意吸附姿态下腿静柔度模型和腿末端的线变形，继而得到约束方程和求得足端力；在获得足端力后，经力学分析可得到不同姿态机器人的关节扭矩。本发明提出的一种不同姿态四足爬壁机器人的关节扭矩确定方法，可以快速得到机器人四足足端力和确定机器人各个关节的扭矩，可用于关节电机选型和校核，进一步加快机器人研发进程。