本发明公开了一种四足管道机器人周向运动位姿规划方法，属于运动学的研究领域，包括以下步骤：S1、建立管道坐标系和四足机器人本体坐标系，确立机器人起始姿态，同时建立机器人的位姿方程；S2、调整足姿、机身旋转和机身平移的周向运动，对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划；S3、通过足端运动轨迹实现周向运动位姿的规划，获得周向运动的各步骤的关节角度运动曲线。为保证周向运动的连续性，对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划；并通过足端运动轨迹实现周向运动位姿的规划；利用MATLAB计算得到的周向运动的各个步骤的关节角度运动曲线。