本发明提出基于软件总线的一体化无人机控制系统。系统包括：（1）基于软件总线的一体化无人机控制系统架构。通过面向服务的体系架构，提高组件的可靠性和开放性，屏蔽资源的异构性，封装资源的功能，设计集多功能于一体的一站多控式总线控制系统。（2）轻量化软件总线通信框架，为异构节点提供透明的数据传输机制，实现用户与消息协议的解耦。（3）基于集中式软件总线的全局资源管理模式。设计适合计算资源异构和任务相互依赖的多无人机系统的多视角全局资源管理模式，保证控制系统的实时性与确定性。本发明在保证架构开放性和可靠性下提高控制系统的实时性能和资源利用率。