本发明公开了一种基于接收信号强度的无人机中继航迹优化方法，针对无人机通信领域中无人机中继航迹优化问题，在未知地面节点位置的情况下，利用接收信号强度对位置未知并且处于移动状态的各个地面终端节点进行大致定位，在此基础上，计算最优航向角并实现无人机航向角的快速调整，以航迹最小化为准则实现无人机中继航迹优化。该发明使得无人机能够更加直接的进行航迹规划，在搜寻路径更短的情况下完成通信任务；由于搜寻路径更短，无人机能耗大幅降低，达到了无人机能耗优化的目标。该发明适用于地面节点不停移动变化的场景，算法中每个符号周期都会对全局最差通信节点位置进行更新，不依赖于上一次计算的节点位置，拥有良好的环境适应性。