本发明提出了一种基于行为控制的无人机集群编队飞行方法，属于智能控制领域。所述飞行方法包括以下步骤：S1、在无人机集群中，根据无人机的运动模型，对无人机进行编号；S2、利用编队控制器对无人机集群进行编队控制；所述编队控制器包括信息感知模块、信息融合模块、行为决策模块和飞行控制模块；S3、基于行为的编队控制策略，选择无人机集群的编队飞行行为；所述无人机集群的编队飞行行为主要包括：向任务目标运动行为、队形保持行为、碰撞避免行为和离群保持行为。采用本发明可以使多无人机系统在完成任务的过程中应对异常状态、避开障碍物、到达任务目标点，实现多无人机的实时编队控制，从而完成需要多无人机协同的编队飞行任务。