本发明公开了一种基于无线能量传输网络的无人机三维轨迹的设计方法。所述方法包括：无线能量传输网络的下行信道模型建立；基于用户采集能量最大化的数学模型的建立，包括无人机三维位置部署、充电时间分配以及能量波束方向图产生；联合优化无人机三维位置部署、充电时间、能量波束的低复杂度迭代算法的设计与分析；使用分支定界法设计无人机三维飞行轨迹。本发明提出将三维能量波束赋形技术应用于无线能量传输网络中，并建立该网络模型基于最大化用户采集能量的数学优化问题，应用低复杂度的迭代算法联合优化无人机三维位置部署、充电时间以及能量波束方向图，以实现在满足无人机海拔高度和覆盖区域限制的同时，最大化覆盖区域内用户采集的能量。