本发明公开了一种基于ADRC控制的多无人机协同控制系统及其方法。所述系统包括主无人机、从属无人机、参数服务器、主无人机关节状态发布模块M0、主无人机偏差运算模块M1、主无人机位置控制器响应模块M2、基于ADRC控制器的从属无人机跟随控制补偿模块M3以及从属无人机的位置控制器响应模块M4。本发明综合运用Gazebo仿真平台下无人机模型搭建、双无人机协同控制仿真、ADRC控制等理论和方法，解决在不同工作环境下多无人机协同控制系统中从属无人机对主无人机稳定、响应速度快、高效的实时跟随控制的关键技术问题。