本实用新型公开了基于往复振动链体弹性基座的柔性机械臂控制装置，包括柔性臂本体部分、振动检测部分及振动控制部分，所述柔性臂本体部分包括三个柔性单体，三个柔性单体通过弹簧依次连接，并设置在直线导轨上，在活塞式激振器作用下，三个柔性单体产生往复运动，通过激光位移传感器和压电陶瓷传感器检测各柔性梁的振动，且利用压电陶瓷驱动器和伺服电机作为振动抑制的作动器。该装置能用来研究直线导轨摩擦、弹簧刚度等因素对链体弹性基座的柔性机械臂系统耦合振动的影响以及相应的振动控制方法。