本发明公开了一种旋转和移动直接驱动的双柔性梁控制装置及方法，包括柔性梁本体部分、振动检测部分及驱动控制部分，所述柔性梁本体部分包括两根柔性梁，在每根柔性梁上设置加速度传感器、压电片传感器及压电驱动器，本发明使用压电片传感器和加速度传感器检测柔性梁结构的振动信号，直线电机、直接驱动旋转电机以及压电驱动器作为抑制振动的作动器。相比于其它振动控制装置，该装置具有响应快、控制精度高、稳定性好等优点，可以快速控制双柔性梁的面对称和轴对称模态的振动。