本发明公开了一种视觉设备作为传感器的并联平台跟踪控制装置与方法该装置包括并联平台本体、ＣＣＤ相机与镜头，相机光源，计算机、Ｄｓｐａｃｅ半物理仿真控制器，超声电机驱动器等部件。并联平台包括超声直线电机、直线光栅编码器、从动杆、动平台、静平台等部分。ＣＣＤ相机垂直正对动平台进行拍摄，拍摄图像通过图像处理算法实时测量动平台上相应标志物的位置，不仅能用于测量，还能实现动平台末端位置的实时反馈，构成全闭环系统。采用高速、高分辨率ＣＣＤ相机，在动态轨迹跟踪过程中采用像素定位，在静态点镇定的情况下采用亚像素定位，实现对并联平台的位置精确跟踪目的。