本发明提供了基于Ｋ＿ＤＯＰｓ快速连续碰撞检测方法，包括步骤：（１）给定初始时间点和终止时间点，用静态Ｋ＿ＤＯＰｓ碰撞检测技术检测两个对象在初始点和终止点是否发生碰撞，如果有发生碰撞，则退出。否则，转步骤２；（２）根据两个对象的运动路径进行包围盒动态相交检测；（３）若两个子区间的Ｋ＿ＤＯＰｓ包围盒不相交，退出，否则转步骤４；（４）对碰撞的包围盒进行基本元素的碰撞检测；（５）若基本元素发生碰撞，则报告碰撞并退出，否则报告没有发生碰撞并退出。本发明可以实时地检测两个刚体在连续运动过程中的碰撞情况，可以避免出现离散检测中的漏检和刺穿现象，使得检测结果更可靠，并且精度高和性能好。