本发明公开了一种工业机器人伺服系统性能单工位测试建模调度方法，包括：根据测试项目规定的测试步骤和测试要求，整理各测试项目的测试序列，所述测试序列包括状态因子和有向线段；选择所需测试的工业机器人伺服系统性能测试项目；根据所选择的测试项目的测试序列，建立相应的测试序列集，根据所设计的合并和拆分规则，构建以状态因子为基础，状态因子变化时间为元素的测试矩阵；利用随机键布谷鸟算法对测试矩阵进行最短时间测试序列求解；根据所求解得到的最短时间测试序列，对工业机器人伺服系统的待测试项目执行对应的测试操作。本发明通过对单工位下工业机器人伺服系统多个性能测试项目进行建模调度，实现多个测试任务的调度优化，实现了工业机器人伺服系统性能测试的自动化、高效化、智能化。