本发明公开了一种基于软件总线的无人机快自愈系统，通过软件总线和模块化的系统设计，保证了系统轻量化、可扩展性和功能模块的互操作性；系统通过基于配置文件的双软件总线互相评估，避免了单节点故障问题，实现体系核心组件软件总线的自愈；软件总线采用功能和核心数据分离的方法，有效提升了软件总线的自愈性能；功能模块自愈分级的机制，既保证了模块自愈要求，又合理使用了无人机运算和存储资源。