本实用新型公开了一种基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置，该点云数据采集与处理装置包括：协处理器ＳＴＭ３２Ｆ４０７、主处理器ＣＭ?Ｔ３７３０、惯性测量单元ＡＤＩＳ１６４８０、ＧＮＳＳ差分全球卫星导航定位系统、１６线激光扫描仪ＶＬＰ?１６ＬＩＴＥ、摄像头、无线数传电台ｎＶＩＰ?２４００?ＯＥＭ。为保证所有传感器数据的同步性，该装置采用双处理器结构，提高装置的实时性和可拓展性；该装置的硬件集成度高、外形美观、结构简单轻巧，方便安装在小型无人机、无人艇以及各种自主系统当中；为保证远距离传输的可靠性，该装置测绘范围可以达到１００米，测绘精度在±３ｃｍ，满足测绘要求。