本发明公开了一种柔性铰链的拓扑优化设计方法，包括以下步骤：步骤１：建立柔性铰链拓扑优化设计模型，将典型切口柔性铰链轮廓设为设计域的形状，定义刚性区域（非设计域）；步骤２：建立柔性铰链拓扑优化有限元模型；步骤３：基于有限元模型建立柔性铰链拓扑优化问题数学模型；步骤４：计算柔性铰链拓扑优化问题的灵敏度；步骤５：采用优化算法求解柔性铰链拓扑优化问题，更新设计变量，得到最终拓扑结果图；步骤６：根据拓扑优化得到的最终拓扑结果图，提取其轮廓，通过适当的修改得到新型柔性铰链。本发明采用拓扑优化方法在概念层面上设计柔性铰链，可以设计出结构更复杂、性能更优越的新型柔性铰链，具有更大柔度，更高精度以及更小的最大应力。