本发明公开了一种基于Kinect传感器的仿人机械手控制方法，包括步骤：1)通过Kinect传感器采集数据；2)对采集的数据进行预处理，然后使用相关算法进行手势分割；3)使用DBN神经网络进行手势识别；4)将识别的手势转化成固定格式的指令；5)利用TCP协议进行远程通信，将指令发送到服务器端；6)服务器端接收并识别指令，通过运动学计算得到控制参数；7)服务器端根据控制参数控制机械手的运动。本发明方法考虑了实际操作的成本及准确率、响应速度等方面的要求，克服了基于数据手套控制成本高及基于鼠标键盘等传统人机交互方式对专业知识有一定要求的问题，具有操作人性化、响应速度快、准确率高的优点，并且具有很好的鲁棒性。