本发明属于机器人与计算机图形学领域，公开一种结构光视觉传感器仿真激光线生成方法，包括：生成仿真环境；调整仿真环境；将相机坐标系下的激光平面上一点、法向量和工具坐标系下激光平面的两个端点转换到世界坐标系下；创建激光平面，将激光平面离散化为激光线束；将离散的激光线束分别与工件表面相交求得离激光器虚拟发射原点最近的交点；将交点连成多边形，得到仿真激光线，利用仿真激光线与激光器虚拟发射原点构造平面得到仿真激光平面。将交点利用透视投影原理转换到图像坐标系下得到仿真的激光线仿真图像。本发明方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了结构光视觉传感器的适用范围。