本发明提出面向车载行人检测系统的DM6437软件结构设计方法。该方法包括对车载行人检测系统的视频帧处理流程和视频帧检测流程进行设计，并由DSP/BIOS的两个线程分别执行这两个流程，以低优先级任务循环执行视频帧检测流程，以BIOS时钟函数触发高优先级软中断启动视频帧处理流程，以乒乓方式同步视频帧处理流程与视频帧检测流程。视频帧检测流程包括跟踪环节和检测环节。视频处理流程以稳定帧率输出经同步标记检测结果的视频帧。本发明提供的方法通过解耦行人检测系统的视频帧处理流程和视频帧检测流程，保证输出帧率和检测帧率，并将计算资源优先用于近距离行人检测。