本发明公开了一种基于车联网应用安全性分级的协同云计算迁移方法，包括以下步骤：获取基站以及该基站范围内各车辆产生的任务请求的相关资料信息，并确定各任务请求的安全系数，该系数是对任务请求在车辆安全方面影响大小的量化；将满足一定要求的任务请求部署在车载终端执行；协同边缘计算与云计算，将无法部署在车载终端的任务请求分为两类，并更新每类的可行解域；将改进的离散型人工蜂群算法和贪心选择策略相结合进行优化求解，得到保证车辆安全优先的迁移决策和资源分配方案。本发明的优势是对任务请求在车辆安全方面影响的大小进行了分级，并充分利用车载终端、边缘计算和云计算互补的优势，极大地提升了车辆的安全。