本发明公开了一种场景感知方法，该方法包括如下步骤：Ａ、通过普通摄像头获取场景的普通图像，通过深度摄像头获取场景的距离图像；Ｂ、将距离图像中的点映射到普通图像中的相应位置；Ｃ、通过距离图像对普通图像中的元素分割为多个分图像；Ｄ、将分割后的各分图像经过滤器进行识别。本发明所述场景感知方法的识别速度可以得到显著的提高。