本发明公开了一种人形机器人模仿相似度评价方法，包括以下步骤：1)获取人体骨骼节点的三维位置信息；2)构建人体骨骼向量，并根据人体骨骼向量和机器人关节结构建立人体虚拟关节，形成人体骨骼模型；3)建立基于人体骨骼模型各连杆的连杆参考坐标系；4)将人体骨骼模型的连杆骨骼向量转换到其母连杆参考坐标系中；5)计算机器人各连杆在其母连杆坐标系中的向量坐标；6)根据人体骨骼模型连杆在其母连杆坐标系中的骨骼向量坐标和机器人连杆在其母连杆坐标系中的向量坐标计算人形机器人与人体姿态的相似度。本发明利用连杆在其母连杆坐标系中的连杆向量量化评价姿态相似度，具有表征充分、侧重局部、评价准确的特点。