本实用新型公开了一种避障车辆及其障碍物检测装置，包括障碍物检测装置本体，设置在所述本体上的传感器信息采集系统和与所述传感器信息采集系统连接的信息融合器件；所述传感器信息采集系统包括测距传感器、图像采集器、惯性测量单元，所述信息融合器件分别与所述测距传感器、所述图像采集器、所述惯性测量单元连接，通过测距传感器、图像采集器的相互作用，可以在不同方向上探测角度，解决了不同距离下障碍物的探测问题，提高探测效率。